被骗过的管仲与公子纠一伙认为公子小白已死，再没有人与他争夺君位，因此也就不急于赶路，六天后才到齐国，却发现公子小白已经继立为新君了。野心勃勃的鲁庄公原欲借扶立公子纠来干预齐国内政，建立自己的霸权，得知齐国已有新君后气急败坏，当即派兵进攻齐国，想以武力强行立公子纠为君。齐桓公也不示弱，他果断率军迎击，并在乾时会战中一举击溃鲁军。公子纠和管仲随鲁庄公败归鲁国。齐军乘胜追击，进入鲁国境内。桓公也急切地欲报一箭之仇，欲杀管仲而后快。另一方面，桓公也开始考虑组建领导班子的问题。劳苦功高的鲍叔牙理所当然地成为宰相的第一人选。可是，出乎桓公意料的是，鲍叔牙竟然坚辞不就。不仅如此，他还推荐差点要了齐桓公小命的管仲为相，并把管仲大大地夸赞了一番。
齐桓公大为不解，也一时难消心头之恨。鲍叔牙进一步向桓公解释，管仲的所作所为，都是缘于忠君之故；如能宽恕他并用之为相，他也一定像忠于公子纠那样效忠于您。鲍叔牙精辟的分析和他心存社稷的精神打动了齐桓公。于是齐桓公决意起用管仲为相。现在的首要任务是先把管仲夺回来。他们君臣决定继续向鲁国施加军事压力，以报仇为辞，并向鲁国提出要求。尽管鲁国大臣施伯看穿了齐国的真实意图，实欲以管仲为相以图谋霸业，但在齐国的军事压力下，鲁庄公不得不杀死公子纠而把管仲交还给齐国。
公子纠被杀之后，与管仲同辅公子纠的召忽随即杀身以殉。壮志未酬的管仲并不甘心这样稀里糊涂地死去或降敌，因而“请囚”。
虽然仍是阶下之囚，出于对老朋友鲍叔牙的信任和自己才干的自负，管仲对自己的前途充满信心。在归国的途中，他即兴创作了一首曲调激昂的《黄鹄之辞》。在他回到齐国之后，果然不出所料，在鲍叔牙的力荐下，齐桓公任命管仲为相。深谙世道的管仲并没有因此得意忘形，他深知自己的宏伟蓝图能否实现，取决于齐桓公是否真正信任自己，那些根基深厚的国、高等大贵族是否服从自己。因此，他首先要做的是使自己拥有足够的权威，并借此考验齐桓公。齐桓公是个很大度的君主，他答应了管仲全部的不情之请，任命他为上卿，爵位在老牌大贵族国氏、高氏之上，赐之“三归之家”，尊他为“仲父”，一举使管仲在齐国树立起崇高的威信。这样，历经磨难的管仲得以回国。从此，他的人生步入了另一个阶段，在书写自己人生壮丽篇章的同时，也开创了齐国数十年的霸业。
在完成一些基本的准备工作之后，管仲开始着手改革。
小疾不妨霸业
管仲改革，首先从战略的高度确立了一个大目标，就是辅佐齐桓公称霸天下。那时，作为天下共主的周王室自平王东迁之后不断衰落。此时的天下或者说诸夏地区强烈需要一个霸主来作为秩序的维护者。当时郑国陷于内乱，自顾不暇；鲁国由于自身实力所限，有心无力；而齐国有了齐僖公打下的“小霸”的基础，恰恰处于崛起的最佳时期。管仲看准了这一点，勉励齐桓公树立起称霸的雄心，正体现了他作为杰出的战略家的高瞻远瞩。
可惜齐桓公本人在一开始并没有意识到这一点，也没有称霸的野心，所以管仲所要做的，第一步就是说服桓公接受这一目标。管仲清醒地意识到，在这天下大乱的环境下，齐国不可能独善其身。没有稳定、有序的外部环境，图谋发展就不可能有保证。因此，如果仅仅把“社稷可定”当作治理国家的目标，这在诸侯纷争的春秋时代已经是不可能的了。只有把目标确定在“君霸王”上，把齐国的命运和天下的命运联系起来，则不仅社稷可定，而且霸业可成。因此他不惜以出走来要挟齐桓公，迫使他树立起称霸的雄心。
其实，齐桓公不称霸并非心里不愿意，乃是自知“寡人有疾”（好色），导致信心不足。管仲深知，不破除齐桓公的这一心理障碍，齐桓公也就难以真正树立起图谋霸业的雄心。于是管仲诚恳地向他指出：“你的这些缺点固然很不好，但是这些都不是什么要紧的大事，并不妨碍你成为一个大有作为的君主。”齐桓公听了很不高兴地说：“如果有这些缺点还不妨事的话，恐怕没有什么缺点算得上妨事了。”其实这种效果正是管仲想要的。他抓住这个时机，继续开导齐桓公：“作为国君来说，只有优柔寡断和不勤勉才是真正要不得的。因为优柔寡断就不能得到多数人的拥护，不勤勉就不能成就大事。至于其他，谁还没有点缺点呢？”这一下子使得齐桓公信心大增，原来图谋霸业并不妨碍自己享受声色犬马、醇酒美女的，只要果断点、勤勉点就行了，那又何乐而不为呢？于是他爽快地答应了管仲。管仲趁热打铁，向他推荐了公子举、公子开方、曹孙宿，让他们分别去鲁、卫、楚进行外交活动。
管仲勉励齐桓公称霸，能够从天下大势出发确定齐国改革的目标，其立足点无疑是高远的，非常有见地的，体现了一位政治家的远见卓识，也是符合历史潮流的走向的。而他不对齐桓公求全责备，包容他的缺点，使齐桓公认可他的政治主张，并树立起称霸的信心，则充分显示了管仲的大智慧，善于区分轻重缓急，能抓住事物的主要矛盾，不动摇齐桓公的权威。固然，管仲也认为齐桓公的这三个毛病是很讨厌的，但他深知，如果苛求齐桓公，强迫他改掉所有的缺点是根本不可能做到的。说到底这毕竟属于一个人的私德。对于国君来说，有良好的私德固然好，但不是主要的；只要能治理好国家，私德不怎么样也不失为一位好君主。
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